Succession lors du décès d'un concubin

Bonjour,

Le concubin de ma mère vient de décéder : ils vivaient ensemble depuis 21 ans. Ils n'étaient ni mariés, ni pacsés.
Ce monsieur a 4 enfants d'un premier mariage.

Ma mère et lui ont fait l'acquisition il y a trois ans d'un véhicule. Le bon de commande a été rédigé au nom de M. et Mme, la carte grise est au nom de M. ou Mme, la facture du véhicule est au nom de Monsieur, le financement a été fait pour moitié par l'un et l'autre.

A qui appartient désormais le véhicule ?

Pour moitié aux héritiers ? En totalité aux héritiers ? En totalité au concubin survivant ?

Faut-il consulter un notaire ?

Merci de vos réponses.
Salutations distinguées