Cession gratuite de parcelle à une commune

Bonjour,

Nous sommes plusieurs frères et soeurs à avoir signé (sauf l'un d'entre nous) un papier administratif pour la cession d'une parcelle gratuite :à la mairie de notre commune pour l'aménagement d'un lotissement qui est maintenant commencé.
Toujours pas d'acte notarié. Est-ce légal ? Devions-nous tous signer ? ET pouvons-nous nous rétracter ?
"un notaire dit : pas obligation d'acte notarié , un papier sur feuille blanche signé suffit et un autre dit que qu'il faut un acte notarié".
Merci de votre rapide réponse car nous voulons faire un recours contre la mairie qui veut faire construire un immeuble.