Accéder au titre de propriété

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Bonjour, mon père a reçu en "héritage" une parcelle de terre de ses parents. Le problème est que, par manque de connaissance et selon les us de l'époque, ces derniers n'ont pas effectué de titre de propriété. La seule trace que je détiens est le relevé de propriété au nom de mon grand-père délivré par le cadastre.
Quelles démarches dois-je accomplir pour obtenir le titre de propriété de mon grand-père aujourd'hui décédé? celui de mon père?