Que faire pour un licenciement

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bonjour ma question est suivant,je travail comme auxilliaire de vie chez mes parents,et je suis payé avec un chèque emploi service,mes parents souhaitent de changer de personne car moi j'habite a 30 km de eux et l'autre personne a 200 metre,je l'ai comprend et comment faire pour etre alors licencié par eux,esce droit a des indemnité de licenciement,comment cela se passera,j'attend votre reponse (je travaille depuis 5 ans chez eux)