Éloignement enfant suite séparation

Bonjour,
Suite à une séparation (validée JAF), la mère de l'enfant (6 ans) est partie à 800 km, le père n'a pu obtenir la garde, n'ayant à l'époque pas le logement adéquat. Aujourd'hui l'enfant voit son père uniquement durant une partie des vacances scolaires. L'enfant (chez la mère) semble ne pas évoluer dans un contexte équilibré, est suivi par un psychologue, est extrêment nerveux, retard scolaire. Agressivité, brutalité etc....
Le père a des doutes quand à l'équilibre familial dans lequel évolue son enfant. Peut-il effectuer une démarche auprès du JAF pour modifier ses droits de gardes, éventuellement obtenir à présent la garde de son enfant ?