Condamné sous contrat UBER

Bonjour,
j'ai été condamné à exercice illégal de la fonction de taxi alors que j'effectuais une course pour le compte de Uberpop.
J'étais sous contrat avec eux et ils ne m'onta jamais demandé ma licence de VTC ou de taxi car je n'en avais pas.
J'ai eu mon contrat signé en tant que particulier.
Je voudrais me retourner contre Uber pour me dédomager des frais d'avocat et de justice payé à cause d'eux mais aussi du préjudice moral et légal (arrestation , casier judiciaire renseigné).
Puis-je demander au tribunal des prud'hommes? Sous quel motif?
Merci
Cordialement