Autorisation de prelevement bancaire non annulée

Bonjour,
Nous avons autorisé en Décembre 2000 une Sté de services téléphoniques à prélever le montant de nos factures sur notre compte postal.
Nous avons utilisé les services de cette société de Janvier 2001 à fin Décembre 2002.
Cette société a ensuite disparue et aucun prélèvement n'a été fait sur notre compte jusqu'à présent.
Fin novembre 2012, la banque qui détient cette autorisation de prélèvement nous facture des frais annuels de gestion de prélèvement en rapport avec cette autorisation signée en Décembre 2000.
La banque dit qu'elle a le droit de facturer des frais de gestion car l'autorisation n'a pas été annulée.
Or, la banque entre Janvier 2000 et le 31 Octobre 2012 ne nous a jamais facturé de frais annuels de gestion pour les prélèvements qui ont eu lieu entre Janvier 2001 et Décembre 2002.
Pour la banque l'autorisation est toujours en cours et elle se donne le droit de nous facturer ces frais de gestion de prélèvement au titre de ses conditions tarifaires de 2012.
Par ailleurs la banque reconnait que la société bénéficiaire de l'autorisation n'existe plus mais nous reproche de ne pas avoir annulé l'autorisation. Elle estime que même si les prélèvements se sont terminés en décembre 2002, elle a le droit de nous faire payer des frais pour l'année 2012. Y a t il un délai de prescription que la banque ne respecterait pas ?
Nous avons demandé l'annulation de l'autorisation de prélèvement.
La banque a t elle le droit de se réveiller plus de 10 ans après ?
Peut elle se référer à cette autorisation toujours en cours pour débiter des frais en novembre 2012 (la seule et unique fois depuis que l'autorisation existe) et pour des prélèvements qui se sont terminés décembre 2002 ?

Merci pour vos conseils